鲁庄公和曹刿同乘一辆战车，在长勺和齐军相遇。庄公刚上战场就要击鼓进军，曹刿说：“现在不行。”齐军擂鼓三次之后，曹刿说：“现在可以击鼓进军了。”
结果，齐军大败。庄公正要下令追击，曹刿说：“还不行。”说完就下车去察看齐军的车辙，然后又登上车，手扶车前.横木观.望齐军的队形。仔细观察一番后，他说：“现在可以追击了。”于是，庄公命令军队追击齐军。
最终，鲁国的军队战.胜了齐军。鲁庄公向曹刿询问取胜的原因。曹刿答道：打仗，要靠勇气。第一次擂鼓能振作士兵们的勇气；第二次擂鼓时，士兵们的勇气就会减弱；等到第三次擂鼓时，士兵们的勇气已经枯竭了。敌方的勇气已经枯竭而我方的勇气正盛，所以我们打败了他们。齐国是大国，难以摸清他们的情况。我察看他们的车辙，观察他们的队形，是担心他们有埋伏。经过观察后，我发现他们的车辙混乱，军旗也倒下了，所以才同意下令追击他们。